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次日，兵行之际，忽正北征尘蔽天，一彪人马来到。岳胜舞刀冲开其阵，番将刘河不能抵敌，大败而去。宋军夺得囚车，送六使军中。车内不是别人，乃是保驾将军呼延赞也。六使连忙打开放出，拜曰：“天教相遇，不然，竟遭俘虏矣。”赞曰：“老将被捉之时，屡欲报知主上，来取足下。争奈军情严密，弗能达意。若今日不是郡马相救，几丧残生。”六使大喜，引见八王。八王曰：“此天子洪福也，故使将军遇救。”六使下令诸将，兼程而进。是时，真宗在魏府，与众臣悬望救援消息，音问不通。城中粮草将尽，臣下皆宰马而食。番兵攻围紧急，势已危急。
却说刘呵败回，见萧天佐，称中朝救驾兵到，抢去了呼延赞。萧天佐大惊，即遣人哨探是那一路救兵。哨马回报曰：“旗上大书杨家部号，来得甚是凶猛。萧天佐下令各营，俱要整兵迎战。分遣未定，前队岳胜军马，漫山塞野而来。
番将耶律庆列阵先战。岳胜大骂：“天兵已到，丑贼尚不远遁，是欲自促其亡乎？”耶律庆怒曰：“宋朝君臣已困死一半，汝来亦就屠戮耳。”岳胜拍马舞刀，杀进北阵。耶律庆举枪迎之。两马相交，战上数合，番兵围裹将来。孟良、焦赞分左右翼攻入。番将麻哩喇虎举方天戟绕出助战，正迎着孟良，两马交锋。陈林、柴敢率劲兵从旁杀进。是时南北鏖战，金鼓连天。焦赞战得激烈，提利刃，横冲北营，如入无人之境，恰遇番将刘坷来到，交马只一合，被赞斩落马下。宋骑竞进，万弩齐发，北兵阵势挫动。
萧天佐奋勇来战，杨大保一箭射落马下。土金秀望见，杀出救之而去。耶律庆料不能胜，刺斜杀出。岳胜乘力追近前，一刀挥为两段。麻哩喇虎溃围逃走，被刘超、张盖用绊索缠倒其马，向前捉住。师盖正待来救，郎千、郎万杀到，将其生擒于马上。孟良直突进东门。敌楼望见城下鏖战，节度使李明、王全节开门接应夹攻。北兵倒旗弃甲，如风卷落叶而走。宋兵长驱追击，杀得尸横山积，血流成渠。萧天佐与土金秀率残骑，垂首丧气，漏夜走回幽州去了。宋兵夺其营寨，掠得牛马辎重无算。
盖此战成功有三机焉：一者，番人攻围已久，志意懈怠；二者，不意六郎尚在，兵势先夺其心；三者，宋兵新来，锐气正盛，且又攻其弗备也。后人有诗赞曰：
宋运兴隆启圣明，英雄效命发长征。
番人弃甲抛戈遁，方显杨家救驾兵。
时八王单马先人城中，见真宗称贺曰：“赖陛下洪福，已取得杨六使救兵来到，杀得番众残戈败将而去。”真奈曰：“朕脱此难，卿之功也。”令宣进杨六使，拜伏御前。帝曰：“卿因误犯前罪，特悉赦之。今有救驾大功，朕决不负汝。”六使顿首奏曰：“机会难得，宜乘陛下车驾在此，威风百倍，臣率所部，直捣幽州，取萧后地图以献，永息边患。此千载之盛举，乞准臣奏。”帝曰：“卿言甚善，奈车驾久出，壮士疲困，须待回朝议之。”六使退出回营，以所捉番将，尽行枭首号令不题。
次日，帝以代州节度使杨光美为魏州留守，下令各营，班师回汴。军士得令，无不欢跃。文武拥护车驾离魏州，望大梁而回。但见：
旌旗动处黄龙舞，画角鸣时白昼闻。
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